L’encoder di tipo incrementale, è così definito in quanto segnala gli incrementi (variazioni) rispetto ad una posizione assunta come riferimento, indipendentemente dal verso di rotazione. 
L’encoder incrementale è adatto a rilevare rotazioni, velocità ed accelerazioni basandosi sul conteggio degli impulsi inviati dal sensore all'elettronica in uscita, ma richiede lo zero macchina ad ogni nuovo avvio.

L’encoder incrementale può avere una codifica a 3 canali (A, B, Z) o con fasi di commutazione integrate (effetto Hall).

Incrementale a 3 canali

L’encoder incrementale fornisce normalmente due forme d’onda squadrate e sfasate tra loro di 90° elettrici, definite come canale A e canale B. Con la lettura del solo canale A si riesce a calcolare l’informazione relativa alla velocità di rotazione (numero di impulsi nell’unità di tempo), mentre con la lettura anche del segnale B si riesce a rilevare il senso di rotazione in base alla sequenza degli stati prodotti dai due segnali. È disponibile anche un ulteriore segnale chiamato canale Z o zero, che fornisce una posizione assoluta di riferimento dell’albero encoder.

Con fasi di commutazione integrate (fasi ad effetto Hall)

Esistono encoder che integrano altri segnali elettrici disponibili all’uscita detti encoder incrementali con segnali di commutazione integrati, i quali solitamente vengono utilizzati come retroazione a bordo dei motori. Questi segnali supplementari eseguono la funzione di simulazione delle fasi di Hall generalmente presenti nei motori di tipo brushless, realizzati solitamente con sensori magnetici. Negli encoder Eltra tali segnali di commutazione vengono generati otticamente e si presentano sotto forma di 3 onde quadre sfasate tra loro di 120° elettrici. I segnali servono al convertitore che pilota il motore per generare con la corretta fase le tensioni necessarie per porlo in rotazione. Questi impulsi possono essere ripetuti più volte all’interno di un giro meccanico dell’encoder perché dipendono direttamente dal numero di poli del motore collegato.

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